[拼音]:donglixue pubian fangcheng [外文]:general equation of dynamics 又称拉格朗日-达朗伯方程(LagrangedˊAlembert equation),可表达为:质点系中各质点上的主动力
按照达朗伯原理,对每一质点有:Fi+Ni-mai=0,从而(Fi+Ni-miai)·δri=0,所以其总和
对理想约束有 应用统一坐标,以Xj表示xj方向的主动力,则式(1)可写作:
对于动力学问题,3n个δxj(j=1,2,…,3n),有约束方程相联系,由式(3)不能得出 Xj-mj塯j=0,只能利用约束方程消去与约束方程个数相等的δx后,才能使留下的δ)xj前的括号为零。例如,在中,重为PA和PB(PA=PB=P)的两球A和B与一重为Q的套管O用杆连接,且OC=AC=EC=OD=DE=DB=a,略去杆重不计,则此机构可看成由三个质点A、B与O组成。令 r=BE=AE=2asinα , 则当机构以角速度ω绕y轴转动时,动力学普遍方程可写为: ![]() 或
所以有:
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